Servomotoarele sunt clasificate pe scară largă în două categorii: servomotoare AC și servomotoare DC.
Structura de bază a unui servomotor AC este similară cu cea a unui motor cu inducție AC (motor asincron). Are două înfășurări de excitație, Wf și Wco, pe stator, cu o deplasare electrică de fază de 90 de grade. Ambele sunt conectate la o tensiune alternativă constantă. Funcționarea motorului este controlată de modificarea tensiunii sau fazei AC aplicată la Wc.
Servomotoarele de curent alternativ se caracterizează prin funcționare stabilă, controlabilitate bună, răspuns rapid, sensibilitate ridicată și cerințe stricte de neliniaritate pentru caracteristicile mecanice și de reglare (care necesită mai puțin de 10%-15% și, respectiv, mai puțin de 15%-25%).
Avantajele și dezavantajele servomotoarelor de curent continuu sunt: Avantaje: control precis al vitezei, caracteristici de turație{0}}cuplu puternice, principiu de control simplu, ușor de utilizat și ieftin.
Dezavantaje: comutarea periei, limitarea vitezei, rezistență suplimentară și generarea de particule de uzură (nepotrivită pentru medii fără praf-sau explozive).
Structura de bază a unui servomotor DC este similară cu cea a unui motor DC general. Viteza motorului n=E/K1j=(Ua - IaRa)/K1j, unde E este forța electromotoare înapoi a armăturii, K este o constantă, j este fluxul magnetic pe pol, Ua și Ia sunt tensiunea armăturii și curentul armăturii și Ra este rezistența armăturii. Schimbarea Ua sau φ poate controla viteza unui servomotor DC, dar, în general, se utilizează controlul tensiunii armăturii. La servomotoarele de curent continuu cu magnet permanent, înfășurarea de excitație este înlocuită cu un magnet permanent, iar fluxul magnetic φ este constant. Servomotoarele de curent continuu au caracteristici bune de reglare liniară și răspuns rapid în timp.
Avantajele și dezavantajele servomotoarelor AC: Avantaje: caracteristici bune de control al vitezei, control neted pe întregul interval de viteză, aproape fără oscilații, eficiență ridicată (peste 90%), generare scăzută de căldură, control al vitezei mari, control al poziției de înaltă{{2}precizie (în funcție de precizia codificatorului), cuplu constant în intervalul de funcționare nominal, uzură scăzută a periei, zgomot redus, uzură scăzută a periei, fără întreținere-(potrivit pentru medii curate și explozive).
Dezavantaje: un control mai complex, parametrii driverului trebuie ajustați pe-site-ul utilizând parametrii PID și este nevoie de mai multe conexiuni. Servomotoarele de curent continuu sunt împărțite în motoare cu perii și fără perii.
Motoarele cu perii au un cost redus-, au o structură simplă, au un cuplu mare de pornire, o gamă largă de viteze și sunt ușor de controlat. Acestea necesită întreținere, dar întreținerea este convenabilă (înlocuirea periilor de cărbune). Acestea generează interferențe electromagnetice și sunt supuse cerințelor de mediu. Acestea sunt de obicei utilizate în aplicații industriale și civile generale sensibile la cost-.
Motoarele fără perii au dimensiuni mici și greutate redusă, au putere mare și răspuns rapid, viteză mare și inerție redusă, cuplu stabil și rotație lină. Ele sunt complexe și inteligente în control, cu metode flexibile de comutație electronică (comutație cu undă pătrată sau sinusoidală). Nu necesită întreținere-, sunt extrem de eficiente și economisesc- energie, cu radiații electromagnetice scăzute, creștere scăzută a temperaturii și durată de viață lungă, făcându-le potrivite pentru diferite medii.
Servomotoarele AC sunt, de asemenea, motoare fără perii, împărțite în motoare sincrone și asincrone. În prezent, motoarele sincrone sunt utilizate în general în controlul mișcării. Au o gamă largă de puteri, pot obține o putere foarte mare, au o inerție mare și o viteză maximă scăzută. Viteza scade uniform pe măsură ce puterea crește, făcându-le potrivite pentru aplicații de operare stabilă, cu viteză mică-.
Rotorul din interiorul servomotorului este un magnet permanent. Driverul controlează electricitatea trifazată (U/V/W) pentru a forma un câmp electromagnetic. Rotorul se rotește sub acțiunea acestui câmp magnetic. În același timp, encoderul încorporat în motor transmite semnale de feedback către șofer. Valoarea de feedback este comparată cu valoarea țintă, ajustând astfel unghiul de rotație al rotorului. Precizia servomotorului depinde de precizia (numărul de linii) al codificatorului.
